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原创 针对Hybrid A*论文解析(5)中的方法的一些验证

用matlab试了一个论文分析5里面的一些方法,感觉还是有很多问题,并没有像文章说的那么好。curvature梯度方向的优化基本用不上,梯度的下降方向非常大,而且很不稳定,就算限制了梯度下降的步长,效果也不是很好。从开源代码里面也可以看到,curvature部分直接变成了0,说明代码里面也没用curvature这一项的优化。smoothness 方向的优化,只有当原始曲线噪声比较大的时候优化效果还可以,一旦原始曲线也比较平滑,优化效果也会一般。所谓的原始曲线的噪声比较大,如下如:如果对一条平滑曲线进

2020-11-14 13:55:18 755

原创 Hybrid A*论文解析(5)

本文解析论文Enhanced path smoothing based on conjugate gradient descent for firefighting robots in petrochemical complexes,文中依然在解决混合A* 加上梯度方法轨迹平滑的问题,但是对于CMU的方案中的轨迹优化部分,做出了很多改进建议。这里着重说一下这部分,A* 部分基本沿用了CMU方案,也就没什么要说的了。对于曲线的前提条件是:1,曲线的曲率要小于0.2,也就是曲率半径要比5m大。2,曲线要

2020-11-12 22:34:29 656 2

GeelyControl0911B.slx

自动驾驶博文:自动驾驶车辆转向控制(通过扭矩控制实现方向盘转角控制)中的simulink模型,可以下载进行参考

2019-09-12

EPScontrol.slx

通常情况下,线控EPS可以支持转角控制,或者扭矩控制。现在本模型以支持转角控制的线控EPS为例,解释如何通过仅支持EPS转角控制的执行器实现转角速度控制。

2019-10-03

obc-optimal_04Jan10.pdf

LQR原理的参考文献。我文章中的LQR原理介绍可以直接参考这里。

2019-10-03

A Practical Trajectory Planning Framework for Autonomous Ground vehicles drving

A Practical Trajectory Planning Framework for Autonomous Ground vehicles drving in urban environments

2020-06-30

GPStrackingGeneral1009A.slx

博文中提到的资源,代码文档。https://blog.csdn.net/gophae/article/details/102469489

2019-10-09

空空如也

空空如也

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