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原创 自动驾驶中的滞后碰撞检测(lazy-collision-checking)

本文我介绍一下我发明的在自动驾驶中使用的滞后碰撞检测法。滞后碰撞检测的基本原理可以参考我的论文:Dynamic Motion Planning Framework for Autonomous Driving in Urban Environments核心思想就是把碰撞检测脱离开来,不再放在cost function里面,通常来说,很多人都会将碰撞检测作为cost function 中的一项,...

2019-12-31 16:57:37 974 4

原创 On-Line Trajectory Generation in Robotic Systems/OTG 在线轨迹规划算法

OTG 在线轨迹规划算法

2019-12-24 16:52:04 838

原创 自动驾驶使用贝塞尔曲线进行动态障碍物避障测试

本文介绍如果使用以state lattice planner为基础的曲线生成和动态障碍物规避的方法。我们的曲线将position profile 和 velocity profile进行了分离。位置的优化用曲线生成和cost function minimization的方法,纵向的速度规划采用ACC控制器。 主要采用我的论文:Optimization of Adaptive Cruise Con...

2019-12-23 11:39:10 4276 6

原创 NumPy for Matlab users¶

Numpy for Matlab user

2019-12-19 09:30:27 243 1

原创 LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现_LQRmatrix推导

对于文章 LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现中的LQR推导的问题,我简单写了一下手稿,不高兴做成公式了:

2019-12-09 15:15:31 3071 9

原创 全局路径规划:图搜索算法介绍6(A star)Matlab算法实现

本文接:全局路径规划:图搜索算法介绍2(A star)https://blog.csdn.net/gophae/article/details/103061702% Used for Motion Planning for Mobile Robots% Thanks to HKUST ELEC 5660 % This is YunchengJIANG from HKUSTclose al...

2019-12-04 23:51:55 1294 6

GeelyControl0911B.slx

自动驾驶博文:自动驾驶车辆转向控制(通过扭矩控制实现方向盘转角控制)中的simulink模型,可以下载进行参考

2019-09-12

EPScontrol.slx

通常情况下,线控EPS可以支持转角控制,或者扭矩控制。现在本模型以支持转角控制的线控EPS为例,解释如何通过仅支持EPS转角控制的执行器实现转角速度控制。

2019-10-03

obc-optimal_04Jan10.pdf

LQR原理的参考文献。我文章中的LQR原理介绍可以直接参考这里。

2019-10-03

A Practical Trajectory Planning Framework for Autonomous Ground vehicles drving

A Practical Trajectory Planning Framework for Autonomous Ground vehicles drving in urban environments

2020-06-30

GPStrackingGeneral1009A.slx

博文中提到的资源,代码文档。https://blog.csdn.net/gophae/article/details/102469489

2019-10-09

空空如也

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