ros::spin() 和 ros::spinOnce()

cpp 同时被 2 个专栏收录
10 篇文章 0 订阅
8 篇文章 0 订阅

ROS的回调处理函数spin/spinOnce

作用

spin/spinOnce是ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

如果你的程序写了相关的消息订阅函数,那么程序在执行过程中,除了主程序以外,ROS还会自动在后台按照你规定的格式,接受订阅的消息,但是所接到的消息并不是立刻就被处理,而是必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用,这就是消息回到函数的原理。

区别

ros::spin() 在调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而 ros::spinOnce() 后者在调用后还可以继续执行之后的程序。ros::spin()函数一般不会出现在循环中,因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了,也就是说该循环没有任何意义。ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活,但往往需要考虑调用消息的时机,调用频率,以及消息池的大小,这些都要根据现实情况协调好,不然会造成数据丢包或者延迟的错误。

使用

##ros::spin()

publisher
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
 
        /**
         * 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz(1秒发10次);消息池最大容量1000。
         */
        chatter_pub.publish(msg);
 
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}
subscriber
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
 
    /**
     * ros::spin() 将会进入循环, 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。
     * 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出,
     */
    ros::spin();
    return 0;
}

##ros::spinOnce()

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener2");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);

    ros::Rate loop_rate(5);
    while (ros::ok())
    {
        /*...TODO...*/

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

spin是没有问题的,而对于ros::spinOnce()的使用,虽说比ros::spin()更自由,可以出现在程序的各个部位,但是需要注意的因素也更多。

比如对于有些传输特别快的消息,尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率; 比如消息送达频率为10Hz, ros::spinOnce()的调用频率为5Hz,那么消息池的大小就一定要大于2,才能保证数据不丢失,无延迟。我们设计了一个回调慢一点的函数,可以看到监听到的数据就存在丢失了。

[ INFO] [1599531419.076638802]: I heard: [hello world 7123]
[ INFO] [1599531419.076741485]: I heard: [hello world 7124]
[ INFO] [1599531419.276584099]: I heard: [hello world 7127]
[ INFO] [1599531419.276618426]: I heard: [hello world 7128]
[ INFO] [1599531419.476654136]: I heard: [hello world 7131]
[ INFO] [1599531419.476744663]: I heard: [hello world 7132]
[ INFO] [1599531419.676645419]: I heard: [hello world 7135]

  • 0
    点赞
  • 0
    评论
  • 2
    收藏
  • 一键三连
    一键三连
  • 扫一扫,分享海报

相关推荐
©️2020 CSDN 皮肤主题: Age of Ai 设计师:meimeiellie 返回首页
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值